Les S3 je ne connais pas très bien, çà pourait etre l'embrayage, mais il faut procéder par elimination,
donc, regarde le niveau d'huile et n'hésites pas à la vidanger, pour les références d'huile, regarde dans la notice, il est préconisé de l'huile moteur.
As tu tésté de passer les vitesses en appuyant 2 fois sur l'embrayage?